Industrielle styresystemer - Wiki
I vår implementering av RoboDK så har vi et virtuelt display som viser verdier, og har et brytepanel med knapper og en slider. Vi har tiden simuleringen blir gjennomført på, hvor lenge vi har simulert, posisjonen til gripperen (målt i mm), Dette gir oss full oversikt og kontroll ved robotarm simulering.
For å lage visualiseringen til brytepanelet har vi brukt tkinter biblioteket og har en OPC UA klient for å styre og overvåke roboten i sanntid. Vi bruker threading for å kjøre main_loopen våres samtidig som tkinter GUI loopen, som gjør at HMIen fortsatt er responsiv mens vi kan gi inputs. Ved å bruke robolink og robomath så kan vi få tilbakemelding fra simuleringen.
tkinter.Scale blir brukt for å konstruere slideren, for å kontrollere gripper posison, og den har rekkevidde fra 33 til 65. command=updateGripper betyr at hver gang slideren endrer på seg så vil funksjonen updateGripper bli kalt, med en positiv flanke. slider.pack og slider.set vil angi den virtuelle posisjonen til slideren. HMI´en publiserer variablene våres som gripperPosition til PLC´en som igjen publiserer til roboten.
HMI visualisering (Identisk fil er under '24_3 Kildekode'):
Kilder:
Tkinter bibliotek:
https://python-course.eu/tkinter/sliders-in-tkinter.php
https://www.geeksforgeeks.org/python-tkinter-scale-widget/
Template brukt for å lage HMI panel:
Overview
Content Tools