Page History

Ansvar: ?Kenneth

Beskrivelse:Innfør logikk for å ta en SoftMotion Axis CiA402 som input, og home denne motoren. Dette involverer å kjøre motoren sakte, lese actual_torque, lagre posisjonen og så sette det som motorens nullpunkt

1. Slår på motor og får den til å kjøre mot nullposisjon. Torquen vil etterhvert stige.
2. Når ActualTorque overstiger TorqueThreshold, vil motoren. stoppe opp, før den begynner å kjøre motsatt vei, altså 'mate' ut litt tråd. 
3. motoren vil deretter kjøre mot nullposisjon igjen, men enda saktere denne gangen.
4. Når TourqueThreshold er nådd for andre gang, vil motoren stoppe igjen og posisjonen lagres som ZeroPosition. Motoren er nå Homet.

INPUT:

Softmotion Axis CiA402.

OUTPUT:

;

Innganger på HomeMotor:

1. StartHoming , BOOL
2. LowSpeed, REAL
3. EvenLowerSpeed, REAL
4. TorqueThreshold, REAL
5. ActualTorque, REAL
6. ReleaseDistance, REAL

OUTPUT:

Utganger på HomeMotor:

1. HomingCompleted, BOOL
2. CurrentStep, INT
3. LastError, STRING
4. ActualPosition, LREAL
5. ZeroPosition, LREAL