24_3 Collision detection

Kollisjonsdeteksjonfunksjonen i RoboDK blir brukt for å detektere en farlig hendelse, før den potensient kan skje or deretter blir PLC-en varslet, gjennom at OPC UA klienten publiserer et bolsk signal. Dette gjør den ved å simulere robotbevegelsen og sjekke etter kollisjon med seg selv og andre objekter, før bevegelsen skjer i den virkelige verdenen. Om en kollisjon blir oppdaget vil all bevgelse akutt stoppe, og leddene/objektene i kollisjonen vil bli markert røde i RoboDK. 

Collision map

Her ser man alle leddene og komponentene til roboten og miljøet rundt som blir sjekket for kollisjon. Man ser at leddene ved siden av et ledd ikke blir sjekket for kollisjon da dette ikke er mulig, man kan enkelt fjerne/legge til kollisjoner ved å dobbelttrykke på den aktuelle kollisjonen. Ved å endre på variabelen step i motion meny kan man bestemme hvor langt roboten kan bevege seg før neste kollisjon sjekk blir tatt, større step vil gjøre sjekkingen raskere men mindre nøyaktig. Antall sjekkinger, CPU og kompleksitet til 3D filer vil også påvirke hvor raskt den sjekker kollisjoner. 

Kilde:

https://robodk.com/doc/en/Collision-Avoidance.html

Cad modeller, brukt i programmet, som er hentet fra internett:

https://grabcad.com/library/worker-man-3-0-1-1-with-ipad-tablet-clipboard-1

https://grabcad.com/library/universal-robot-ur3-1

https://grabcad.com/library/ikea-langfjall-office-chair-1

https://grabcad.com/library/wheelchair-with-shock-absorber-1/details?folder_id=1144761