Utstyrsliste:

• WAGO 750-8214 PLS
• CoDeSys 3.5 Patch 18
• Omron R88D-1SN04H-ECT
• Omron 400W Servo Motor

Det som er viktig å konfigurere før man kobler sammen PLS til Omron-driverne er å laste ned programvare og endre et par innstillinger.

1. Last ned enhetsbeskrivelse for ServoDriveren, dette er en XML fil som inneholder informasjon om Omron-driveren slik at codesys kan kommunisere med de. Det finner du på denne lenken: ://industrial.omron.no/no/products/R88D-1SN04H-ECT#ddf
2. Etter du har lastet ned dette åpner du CoDeSys og klikker på "device repository", derfra installerer du XML-filen for din omron-driver.
3. Nå som filen er innstallert er det mulig å høyreklikke i enhetstreet i CoDeSys å velge "add device", da kan du søke etter EtherCAT-master.
4. Hvis du har prøvd å koble til CoDeSys til driverne nå, vil ikke PLS'en ha funnet Omron-driverne som "slave-enheter" enda. Det er fordi du må endre innstillingene på selve PLS'en. Gå til nettleseren din mens du er tilkoblet samme internett som PLS'en din, skriv inn ip-addressen som er der og logg inn. Dette er Wago sin web-portal, og her kan du endre EthX2 til en seperert utgang fra EthX1. Gjør dette, lenke til guide kommer.
5. Nå kan du koble driverne og søke etter enheter ved å høyreklikke på EtherCAT Masteren i enhetstreet ditt i CoDeSys.