You are viewing an old version of this page. View the current version.
Compare with Current
View Page History
« Previous
Version 3
Next »
Denne funksjonsblokken skal initialisere motorene, slik at vi er sikker på at de starter opp riktig. Mer beskrivelse kommer senere.
Homing: kan egentlig være en egen funksjonsblokk.
- Skru på motorene og sjekk om de er påkoblet riktig med MC_Power.status.
- Kjør en og en motor sakte i "trekk inn" tau retning.
- Sjekk actual_torque, og når verdien når threshold stopp motoren, lagre posisjonen, gi ut litt tau igjen og gjør det samme steget bare enda saktere.
- Da har vi homet motorene, og de vil gå til akkurat dette punktet hver gang de starter.
OUTPUT
- BOOL (Startup finished or failed)