Industrielle styresystemer - Wiki
Sjakkbrikker
Sjakkbrett
Planen for sjakkbrikkene var å designe dem i riktig størrelse for et stort brett og legge inn noen magnetisk på toppen, for at det skal være mulig å gripe med en elektromagnet.
Det startet med mye research for å finne noe som passet.
https://grabcad.com/library/tag/chess
Det ble funnet modeller som var simple nok til at en kunne legge inn et hull i toppen og skru inn en stålskru.
Disse måtte konverteres fra mesh til solid, og videre skaleres til riktig størrelse, før 3D-printing. M3 ble testet på første modell og virket som en god løsning.
Printkvaliteten varierte mye med printerne, og private 3D-printere ga best resultat.
Stålskruene ble lett skrudd inn i toppen av hver brikke, med hull som allikevel var små nok til at de holdt godt.
Basert på brikkene vi laget, så målte vi hvor stor hvert felt på sjakkbrettet måtte være og designet sjakkbrettet i Autodesk Fusion.
Modellen over har 4 ekstra kolonner, 2 på hver side, slik at roboten kan plassere de brikkene som blir tatt ut.
Denne modellen ble tatt over i en minnepenn og overført til flexidesigner, som brukes for cnc-maskinen. Vi brukte en plate som var 60X100cm.
Det ble prøvet og feilet med noen mdf plater, men vi fikk et godt resultat til slutt. Vi pusset brettet og teipet over annenhver rute for å gjøre klar til maling.
Her er resultatet etter maling.
Elektronikk
Magnetisk griper
MOSFET brukt for å styre 24V til griperen med Omron output.
Kretsen designet i Altium Schematic designer ble slik:
Her brukes en MOSFET som en bryter/driver for elektromagneten. Siden output fra PLC portene er på 24V, brukes en spenningsdeler for å få det innenfor en operativ spenning for Gate på transistoren. Ettersom det er en spole som blir kjørt, brukes også en flyback-/freewheeling diode for å lade ut back-EMF.
Cabling the solenoid was done by soldering on an external cable. This would be connected directly to the circuit board from above.
Her er vårt design for magnetisk griper som vi laget i Autodesk Fusion 360 som vist på figuren. Den brukes som graper for robothånden. Målet er å holde sjakkbrikken med hjelpen elektromagnet. Hullene i designet brukes til å montere grepet på robotarmen, noe som sikrer en sikker og stabil feste.
Og målingen for robothånden finnes på nettsiden:
https://assets.omron.eu/downloads/manual/en/v2/robotiq_ft_300_force_torque_sensor_for_omron_tm_series_robots_instruction_manual_en.pdf
Her er resultatet:
Kretskortholder
Kabelholdere
Programmet Autodesk fusion 360 brukes også til å lage kretsholderen. Målet er å feste kretsen til hjørnet av robothåndbordet, så vi måtte designe en kretsholder for det formålet. Vi måtte først bestemme størrelsen på kretsen for å designe kretsholderen. og vi fant denne informasjonen på PCB kortet. Kretsen er 5 cm i bredden og 7 cm i lengden
Her er det endelige resultatet:
For å sikre at kabelen ikke blir skadet når roboten beveger seg, har vi designet en kabelholder for å sikre kabelstarten som vist på figuren. Vi festet "name" kabelholderen, og målte omkretsen med en streng. Denne er også designet i Autodesk funsion 360.
Her er resultatet:
Overview
Content Tools