24_6 Modbus kommunikasjon

Ruter

Modbus

Vi valgte å koble opp en egen ruter for å opprette et LAN som Wago PLS-en og roboten kunne kobles til. Da blir det også mulig å koble seg til systemet med PC-en trådløst, på det lukkede nettverket.

Videre måtte vi grave oss inn i kommunikasjonsoppsettet til modbus protokollen. Det var mange manualer fra både CodeSys sin side:

• https://help.codesys.com/webapp/_mod_general;product=core_modbus_configuration_editor;version=3.5.17.0
• (siste 2 min)
• (fra 15 min)

 og TM FLOW:

• https://www.tm-robot.com/wp-content/uploads/2021/05/robot_modbus-instruction_rev1.0_20171213_en.pdf
• https://uchimurarobotics.com/wp-content/uploads/2020/01/1.64_ModBus_V1.1_ENG.pdf

For å kunne finne roboten måtte man ha en eldre versjon av TM FLOW, altså system versjon 1.88.2400.

Etter mange timer med prøving og feiling ble det endelig forstått hvordan oppsettet på Modbus dataen skulle legges inn.

I CODESYS blir det lagt inn

• Holding registers for å lese data (DWORD) fra OMRON PLS-en inn til WAGO-en
• Coils for å lese BOOL
• Input registers for å sende DWORD
• Discrete inputs for å sende BOOL

For å sette innstillinger for variablene måtte det settes opp slik. Antallet avhenger av hvor mange variabler man trenger:

For å lese inn data måtte variablene deklareres slik som i den øverste figuren og bli koblet til en variabel i et kjørende program (kan ikke bare mappes direkte til en global variabel).

For variabler som skal sendes til OMRON kan de bare mappes til variabelen.

Selve programstrukturen må se slik ut, med Ethernet porten og ei Slave lagt til i devices: