UR - PLS kommunikasjon

UR roboten støtter Modbus TCP kommunikasjons. Dette vil si at at roboten vil kunne kople seg til en Modbus server.

Modbus TCP protokoll kommer fra tidligere"Modbus serial protocol" fra 1979, men er forbedret med tilkoplinger igjennom ethernet TCP/IP nettverkskommunikasjon.

UR roboten kan både oppføre seg som en klient og og server. Ved tilkopling til Wago PLS må roboten settes opp til å være klient da PLS kun kan fungere som en Modbus server.

For konfigurering av robot til klient kan vi bruke:

Universal Robots
user manual for CB3 version 3.8 section 13.11 (Polyscope: Installation -> Modbus Client IO Setup) 

To get more detailed information about Modbus client I/O setup, see section 13.11 of the
CB3 user manual or section 16.4.1 in the eSeries user manual

Kilde: https://s3-eu-west-1.amazonaws.com/ur-support-site/66329/UR%20Modbus_bba_mods_0.1.4.pdf