24_6 Modbus kommunikasjon

Ruter

Vi valgte å koble opp en egen ruter for å opprette et LAN som Wago PLS-en og roboten kunne kobles til. Da blir det også mulig å koble seg til systemet med PC-en trådløst, på det lukkede nettverket.

Videre måtte vi grave oss inn i kommunikasjonsoppsettet til modbus protokollen. Det var mange manualer fra både CodeSys sin side:

• https://help.codesys.com/webapp/_mod_general;product=core_modbus_configuration_editor;version=3.5.17.0

 og TM FLOW:

• https://www.tm-robot.com/wp-content/uploads/2021/05/robot_modbus-instruction_rev1.0_20171213_en.pdf
• https://uchimurarobotics.com/wp-content/uploads/2020/01/1.64_ModBus_V1.1_ENG.pdf

For å kunne finne roboten måtte man ha en eldre versjon av TM FLOW, altså system versjon 1.88.2400.