| Hva | URL |
|---|---|
| Nedlastning av RoboDK (Lisens får dere) | https://robodk.com/download |
| RoboDKs dokumentasjon | Getting Started - Documentation |
RoboDKs egen spilleliste (Bare de seks første og den siste, nr 12, er relevante) | Getting Started Guide - Youtube Spilleliste |
| Bibliotek med roboter, stasjoner, griper etc | https://robodk.com/library |
RoboDKs eget forum med Q&A | |
| Shortcuts som er greit å kunne | https://robodk.com/doc/en/Basic-Guide.html#Shortcuts |
| Ekstra | |
| Professional Training by Jeremy from RoboDK | |
| Diverse videoer om simulering og offline programmering | |
| Om Post Processors |
| Tema som gås gjennom | Ekstra informasjon/URL |
|---|---|
| UR vs TM i RoboDK | |
| Hvordan lage objekter i Shapes | https://robodk.com/doc/en/Addin-Shape.html#AddinShape |
| Mappestruktur | |
| Reference frame | Posisjon til objekt i forhold til robot base eller omgivelsene. Kan bygges opp et tre av parent-child relasjoner. |
| Hvordan legge til griper | Drag and drop |
| Targets | Du lager "targets" som lagrer TCPs (Tool Center Point) posisjon i tillegg til robot-aksene med hensyn til reference frame i det kartesiske området. Som en standard blir targets lagret som kartesiske targets Creating a new target records the TCP with respect to the reference frame in the Cartesian space as well as the current robot axes. By default, RoboDK creates targets as Cartesian targets (Keep cartesian position ). In this case, if the reference frame is moved, the robot will try to reach the position of the target with respect to that reference frame. On the other hand, it is possible to specify the target in the joint space (Keep joint values It is common practice to use joint targets to reach a first approach position close to the working area, then, Cartesian targets ensure that the toolpath is not altered if the reference frame or the tool frames are modified. |
| Program | https://robodk.com/doc/en/Getting-Started.html#ProgMain |
| Linear, joint & circular move | Ulike typer bevegelser du velger at roboten bruker i et program. |
| Kollisjonssjekk | Velg Tools➔ |
| Post Processor | Post Processors are a key step in Offline Programming because they can generate robot programs for a specific robot controller. Robot programming must follow vendor-specific programming rules, these rules are implemented in the post processor. A robot post processor defines how robot programs must be generated for a specific robot controller. |
| Tillegging av STL | RoboDK supports most standard 3D formats such as STL, STEP (or STP) and IGES (or IGS) formats. Other formats such as VRML, 3DS or OBJ are also supported (STEP and IGES are not supported on Mac and Linux versions). |
| Simulering og fart | Som standard simulerer RoboDK fem ganger raskere i programmet enn på roboten. Det vil si at hvis et program utføres på 30 sekund vil programmet bli simulert i seks sekund. En kan skru opp hastigheten på simuleringen opp til en ratio til 100. En kan endre farten i Tools➔Options➔Motion menu. |
Viktig å tenke på før en begynner:
- Når en begynner å lage program, lag en callback på objektene som er i bruk!!!
- Lag et program, kall det «Replace Objects»
- Add event
- Action – Set object position (relative)
- Marker det du vil ha muligheten til å tilbakestille, trykk ok
- Nullstiller alt til begynnelsen
- Viktig å lage «delposisjoner». En må skjønne banene til robotarmen og eventuell kollisjonskurs.
- Mange roboter stopper ikke ved kollisjon. Dette kan skape store kostnader og tidsforsinkelser i produksjonen.
Ekstra
Blir ikke forelest om
- Drivere - Tillater kommunikasjon med en robot gjennom kommandolinjen.
- FTP (File Transfer Protocol) - En kommunikasjonsprotokoll som gjør det mulig å overføre et program direkte fra PC til robot.
- Display Message - https://robodk.com/doc/en/Robot-Programs.html#InsMessage