24_7 homeMotor

Ansvar: ?

Beskrivelse:

Innfør logikk for å ta en SoftMotion Axis CiA402 som input, og home denne motoren. Dette involverer å kjøre motoren sakte, lese actual_torque, lagre posisjonen og så sette det som motorens nullpunkt.

Foreslått fremgangsmåte.

1. Skru på motor og sjekk om den er påkoblet riktig med MC_Power.status.
2. Kjør motor sakte i "trekk inn" tau retning. 
3. Sjekk actual_torque, og når verdien når threshold stopp motoren, lagre posisjonen, gi ut litt tau igjen og gjør det samme steget bare enda saktere. 
4. Da har vi homet motorene, og de vil gå til akkurat dette punktet hver gang de starter.

INPUT:

Softmotion Axis CiA402.

OUTPUT:

BOOL - Fail or success