Page History

...

For å lage visualiseringen til brytepanelet har vi brukt tkinter biblioteket og har en OPC UA klient for å styre og overvåke roboten i sanntid. Vi bruker threading for å kjøre main_loopen våres samtidig som tkinter GUI loopen, som gjør at HMIen fortsatt er responsiv mens vi kan gi inputs. Ved å bruke robolink og robomath så kan vi få tilbakemelding fra simuleringen.

Image RemovedImage Added

ttktkinter.Scale lager slideren våres, hvor den kan dras blir brukt for å  konstruere slideren, for å kontrollere gripper posison, og  den har rekkevidde fra 33 til 65. command=updateGripper betyr at hver gang slideren endrer på seg så vil funksjonen updateGripper bli kalt, med en positiv flanke. slider.pack og slider.set vil angi den virtuelle posisjonen til slideren. HMI´en publiserer variablene våres som gripperPosition til PLC´en som igjen publiserer til roboten. 

HMI visualisering (Identisk fil er under '24_3 Kildekode'):

Kilder:

   Tkinter bibliotek:

       https://python-course.eu/tkinter/sliders-in-tkinter.php

       https://www.geeksforgeeks.org/python-tkinter-scale-widget/

    Template brukt for å lage Template used in creation of HMI panel:

       https://robodk.com/example/HMI