Industrielle styresystemer - Wiki
Page History
Sjakkbrikker
Planning
Sjakkbrett
Planen for sjakkbrikkene var å designe dem i riktig størrelse for et stort brett og legge inn noen magnetisk på toppen, for at det skal være mulig å gripe med en elektromagnet.
Det startet med mye research for å finne noe som passet.
https://grabcad.com/library/tag/chess
Det ble funnet modeller som var simple nok til at en kunne legge inn et hull i toppen og skru inn en stålskru.
Disse måtte konverteres fra mesh til solid, og videre skaleres til riktig størrelse, før 3D-printing. M3 ble testet på første modell og virket som en god løsning.
Printkvaliteten varierte mye med printerne, og private 3D-printere ga best resultat.
Stålskruene ble lett skrudd inn i toppen av hver brikke, med hull som allikevel var små nok til at de holdt godt.
Basert på brikkene vi laget, så målte vi hvor stor hvert felt på sjakkbrettet måtte være og designet sjakkbrettet i Autodesk Fusion.
Modellen over har 4 ekstra kolonner, 2 på hver side, slik at roboten kan plassere de brikkene som blir tatt ut.
Denne modellen ble tatt over i en minnepenn og overført til flexidesigner, som brukes for cnc-maskinen. Vi brukte en plate som var 60X100cm.
Det ble prøvet og feilet med noen mdf plater, men vi fikk et godt resultat til slutt. Vi pusset brettet og teipet over annenhver rute for å gjøre klar til maling.
Her er resultatet etter maling.
Elektronikk
Magnetisk griper
MOSFET brukt for å styre 24V til griperen med Omron output.
Kretsen designet i Altium Schematic designer ble slik:
Her brukes en MOSFET som en bryter/driver for elektromagneten. Siden output fra PLC portene er på 24V, brukes en spenningsdeler for å få det innenfor en operativ spenning for Gate på transistoren. Ettersom det er en spole som blir kjørt, brukes også en flyback-/freewheeling diode for å lade ut back-EMF.
Cabling the solenoid was done by soldering on an external cable. This would be connected directly to the circuit board from above.
Her er designet av en griper som er utformet i Autodesk Fusion, ment å festes til en robothånd. Målet er å holde sjakkbrikkene ved hjelp av en elektromagnet.
https://assets.omron.eu/downloads/manual/en/v2/robotiq_ft_300_force_torque_sensor_for_omron_tm_series_robots_instruction_manual_en.pdf
Resources
The components and hardware that was needed was listed up at the start of the project and delegated to individual group members:
The holders and supports were added as they were needed.
Kretskortholder
Kabelholdere
Her er designet av en holder til kretskort. Målet er å feste den i hjørnet av robothåndbordet
Her er det endelige resultatet:
Vi har designet en holde til kabelene, slik at kable ikke blir skadet når robot brveger seg. 
Her er resultatet:
Overview
Content Tools