4. Pololu Zumo Robot

User guide (også som pdf)

Bibliotek og eksempelkode

Introduksjon

Zumo er en robust og kompakt Arduino-robot. Den er utformet som et shield, og et Arduino Uno-kort plasseres oppå Zumoen. Den har to motorer, og et sensorarray på undersiden som gjør at den kan følge en linje på underlaget, detektere kanter, osv. Den har også innebygd akselerometer, megnetometer og gyro. Disse kommuniserer med Arduino via I²C. I tillegg er det en trykkbryter, en LED og en buzzer. 

Vi leverer ut Zumoen med Arduino Uno montert. I tillegg har vi loddet på ekstra plugger for de ledige portene, og festet to små breadboards på toppen. De portene som er lagt ut er:

• A1, analog inngang som kan brukes dersom batterinivåmåling ikke brukes.
• A4 I²C
• A5 I²C
• D0 Kan brukes som digital inn-/ utgang men må kobles fra når programmet overføres til arduinoen.
• D1
• D2
• D3, digital inn-/ utgang som kan brukes dersom buzzeren ikke brukes.
• D6

Det er noen flere enn disse som er tilgjengelig. Pass på at du IKKE bruker noen av dem siden de allerede er i bruk.

I tillegg er +5V, +3.3V og jord lagt tilgjengelig. 

Oversikt over inn-/ utganger:

Lysoppmerksom Zumo

Zumo roboten har som nevnt over ganske mange innebygde sensorer. Ved å koble til noen enkle sensorer ekstra kan vi enkelt endre oppførsel. Vi har lagd to eksempler hvor Zumo roboten reagerer på lys.

PLabExamples/examples/14.Zumo/LightForwardSpeed - Et enkelt eksempel som får Zumo roboten til å endre hastighet etter hvor mye lys som når sensoren (eller "øyet").

PLabExamples/examples/14.Zumo/LightFollower - Et enkelt eksempel på hvordan Zumo roboten kan programmeres til å følge etter et lys. Her har roboten to "øyne", som direkte styrer motorene. Ved å la venstre øye styre høre motor, og høyre øye styre venstre motor får Zumo roboten en veldig insektlignende oppførsel.

Oppkobling for LightFollower

Zumo med servostyrt sonar

Vi har lagd en pdf som beskriver en måte å bygge servostyrt ultralydsensor sammen med Zumo. Det finnes naturlig nok et utall måter å gjøre dette på, vi presenterer bare en av mulighetene. I eksemplene har vi kode som kan brukes med varianter av denne konstruksjonen.

Andre eksempler i biblioteket

Vi har lagt ut ganske mange eksempler i biblioteket vårt som bruker Zumo roboten. Her følger en liste over de forskjellige eksemplene, og en kort beskrivelse på hva de gjør. Alle eksemplene finnes i PLabExamples/examples/14.Zumo/.