Maritim og Marin IIoT - dokumentasjon

Todo list:

  1. Check that all systems are functionon (integration)
  2. Document current stability
    a) Weight individual components as much as possible and calculate mass/volume.
    20.04.2022:
    DONE
    b) Weight the platform as is and correlate to previous calculations in a)
    20.04.2022:
    All weights have been broken down, paired, and added to excel sheet.

  3. Calculate necessary changes to increase stability (in porpotion to the new payload)
    a) Recomended that the winch has a follower arm that locks the wire from translatorical movement around centre of mass for better response to wirepull
    20.04.2022:
    Payload weight is still unknown, but with prelimanary calculations it was obvious that 6 pillars were not enough for new design.
    right now the platform has a -2,4kg buoyancy without: ROV, battery compartment, Winch motor, or the added mass from expanding the frame. 

  4. Execute necessary changes
    a) Find the most unintrusive design addition for batteries and additional flotation
    b) Redo wiring in the electronics compartment
    c) prepare the top frame for new winch and controlbox.
  5. Test and document new stability
  6. Test in ocean (inkl. all systems in prt. 1).


  • No labels

4 Comments

  1. Ottar Osen

    Ang. pkt 4. Ja, dette kan være mulige tiltak, men pkt. 2 og 3 skal ligge til grunn (og dokumenteres) før vi utfører pkt 4.

  2. Ottar Osen

    2 a) og b) dette skal være gjort tidligere. Les rapporter og sjekk filer.
    2 c) skolen har også programvare (spør Lien eller Gaspar på IHB), men her er det enkel geometri, antageligvis er Excel tilstrekkelig
    4 b) hvorfor? Søylene er ventilert og godt egnet. Siden de står i hjørnene så bidrar de også til trim. De nederste pontongene blir vel da også vanskelig å bruke til batteri, vi trenger tilgang, det skjer enklest gjennom endene.
    4 c) trusterne bør antageligvis være plassert slik at de ikke gir for mye rotasjonsmoment ved bevegelse i sway og surge, men tilstrekkelig til å kunne påvirke yaw tilstrekkelig.
    4 d) Ikke nødvendig hvis ballasten er i søylene.
    4 e) Ja, det var tanken, men til test gjenbrukte vi de gamle batteriene.

    Med ny vinsj og ROV så kan kanskje plattformen designes for lavere nyttelast. Da trenger vi ikke så store pontonger i bunnen med så mye oppdrift. Forrige gruppe såg på muligheten for å gjøre den modulær. Det vil lette transport betraktelig. En slik modulær løsning åpner også for at plattformen kan ha større dimensjoner (bredde og lengde) som kan bidra til økt stabilitet. Det jeg tror vi trenger er først og fremst mulighet til å beregne hva som trengs og simulere forskjellige lasttilfeller. Mao. vi må gjette mindre og heller beregne mer. 

    Jeg tenker at de 6 punktene (og sikkert flere) fortjener egne sider (undersider av denne). Opprett disse og så kan vi begynne å jobbe videre der.
     

    1. Unknown User (thomhols)

      4 b,d ) hvis det ønskes å fobedre stabilitet så burde all flyteevne stables over ballast? ved å bruke stolpene som ballasttanker ender vi jo opp med å forflytte tyngdepunktet mye nermere senter for oppdrift.

      med tanke på batteritilgang så kan det ganske greit fikses, har allerede noen notater tegnet på papir.

  3. Unknown User (thomhols)

    Hvordan ska vi forholde oss til vinsjen? den vi har er rustet sammen og kanskje mye tyngre en den trenger å være.

    Skal jeg heller starte med å lage en vinsj for så å gå til plattform? Det hadde kanskje gjort utregninger av stabilitet mye enklere når vi vet mer om utstyret som skal festes på?


NTNU - Institutt for IKT og realfag - Cyber-Physical Systems Lab