Program flow


Når TM-FLOW-programmet for TM-5 roboten ble laget, var simpelhet hovedfokuset. Dette er fordi den ble satt opp som en slavenhet til Wago PLC-en, og den skulle direkte følge på PLC-programkommandoene. Av denne grunn ville logikken være enkel å implementere når kommunikasjonen fungerte
  • Den ville kontinuerlig sjekke etter en runCommand fra PLC-en.
  • Når aktivert, ville den oppdatere alle inngangsvariablene til de nye koordinerte settpunktene og gripeaktiviseringstilstanden fra Modbus.
  • Deretter ville den kjøre til det angitte punktet.
  • Til slutt ville tilbakemeldingen robotMoved bli sendt tilbake, og sekvensen ville starte på nytt.
Figuren på høyre side viser sekvensen av programmet med ekstra displaysnoder. De ble brukt for å se variabeltilstandene i sanntid på skjermen. En knapp ble også lagt til som en digital inngang til Omron PLC-en til roboten. Denne knappverdien ble oppdatert og sendt til Wago PLC-en mens roboten sto stille, for å informere om at spilleren hadde gjort sitt trekk.

  • No labels

Industrielle styresystemer - NTNU Ålesund - Automasjon