Faglig innhold

• Grunnleggende innføring i industriell robotikk med fokus på robotmanipulatorer
• Definisjon av lokale koordinatrammer og rotasjonsmatriser.
• Denavit-Hartenberg-konvensjonen for beregning av direktekinematikk.
• Teknikker for beregning av arbeidsområde og singulariteter.
• Hastighets- og inverskinematikk.
• Interpolering av punkt-til-punkt - bevegelser med polynomer og banefølging.
• Kraft- og leddregulering.
• Objektgjenkjenning og posisjonering med robotsyn.
• Bruk av ROS (Robot Operating System) for programmering og bruk av robotmanipulatorer.

Læringsutbytte

Kunnskaper: Kandidaten kan forklare

• oppbygging og hensikt med bruk av industriroboter.
• begrepet kinematikk i sammenheng med roboter.
• hensikten med og den overordnede funksjonaliteten til ROS.
• rollen baneplanlegging har i robotoperasjoner.
• virkemåte og bruksområde for robotsyn.

Ferdigheter: Kandidaten kan

• skissere utformingen av arbeidsstasjoner for industriroboter.
• beregne posisjon og hastighet for en generell robotmanipulator.
• løse det inverse kinematikkproblemet for spesifikke robotmanipulatorer.
• generere glatte bevegelser for robotmanipulatorer og implementere disse i programvare.
• benytte robotsyn til å estimere posisjonen til objekter.
• programmere enkle gripeoppgaver for robotmanipulatorer
• programmere robotmanipulatorer i ROS (Robot Operating System)

Generell kompetanse: Kandidaten har en kombinasjon av teoretisk forståelse og praktiske ferdigheter innenfor nevnte tema som skal sikre et fundament for løsing av praktiske problemer i en yrkessituasjon - og for videre utdanning i emnet.

Digitalisering: Emnet bidrar ved at kandidaten kan benytte moderne dataverktøy som hjelpemiddel innen alle nevnte ferdighetsmomenter

Læringsformer og aktiviteter

Forelesninger, hjemmeøvinger, laboratorieoppgaver .

Obligatoriske aktiviteter

• Øvinger og laboratorieoppgaver

Spesielle vilkår

Anbefalte forkunnskaper

IMAT1001 Matematiske metoder 1, IELET1002 Datateknikk og IELET2002 Reguleringsteknikk, eller tilsvarende emner.

Forkunnskapskrav

Ved søknader om godskrivning, godkjenning og innpassing av emner fra tidligere årskull eller andre institusjoners tilsvarende utdanninger, vil hver søknad behandles individuelt og søker må kunne medregne studiepoengreduksjon ved overlappende emner.

Kursmateriell

Forelesningsnotater. Øvinger og laboratorieoppgaver med løsningsforslag. Pensumbok:

• Spong, Robot Modeling and Control 2nd Edition

Studiepoengreduksjon