Emne - Robotikk - IELET2107
IELET2107 - Robotikk
Om emnet
Vurderingsordning
Vurderingsordning: Skriftlig skoleeksamen
Karakter: Bokstavkarakterer
| Vurdering | Vekting | Varighet | Delkarakter | Hjelpemidler |
|---|---|---|---|---|
| Skriftlig skoleeksamen | 100/100 | 4 timer | D |
Faglig innhold
- Grunnleggende innføring i industriell robotikk med fokus på robotmanipulatorer
- Definisjon av lokale koordinatrammer og rotasjonsmatriser.
- Denavit-Hartenberg-konvensjonen for beregning av direktekinematikk.
- Teknikker for beregning av arbeidsområde og singulariteter.
- Hastighets- og inverskinematikk.
- Interpolering av punkt-til-punkt - bevegelser med polynomer og banefølging.
- Kraft- og leddregulering.
- Objektgjenkjenning og posisjonering med robotsyn.
- Bruk av ROS (Robot Operating System) for programmering og bruk av robotmanipulatorer.
Læringsutbytte
Kunnskaper: Kandidaten kan forklare
- oppbygging og hensikt med bruk av industriroboter.
- begrepet kinematikk i sammenheng med roboter.
- hensikten med og den overordnede funksjonaliteten til ROS.
- rollen baneplanlegging har i robotoperasjoner.
- virkemåte og bruksområde for robotsyn.
Ferdigheter: Kandidaten kan
- skissere utformingen av arbeidsstasjoner for industriroboter.
- beregne posisjon og hastighet for en generell robotmanipulator.
- løse det inverse kinematikkproblemet for spesifikke robotmanipulatorer.
- generere glatte bevegelser for robotmanipulatorer og implementere disse i programvare.
- benytte robotsyn til å estimere posisjonen til objekter.
- programmere enkle gripeoppgaver for robotmanipulatorer
- programmere robotmanipulatorer i ROS (Robot Operating System)
Generell kompetanse: Kandidaten har en kombinasjon av teoretisk forståelse og praktiske ferdigheter innenfor nevnte tema som skal sikre et fundament for løsing av praktiske problemer i en yrkessituasjon - og for videre utdanning i emnet.
Digitalisering: Emnet bidrar ved at kandidaten kan benytte moderne dataverktøy som hjelpemiddel innen alle nevnte ferdighetsmomenter
Læringsformer og aktiviteter
Forelesninger, hjemmeøvinger, laboratorieoppgaver .
Obligatoriske aktiviteter
- Øvinger og laboratorieoppgaver
Mer om vurdering
Arbeidskrav:
- 3 av 5 øvinger kreves godkjent.
- 2 av 2 laboratorieoppgaver kreves godkjent
Eksamens hjelpemiddelkode D: Ingen trykte eller håndskrevne hjelpemidler tillatt. Bestemt, enkel kalkulator tillatt.
Utsatt eksamen arrangeres i mai/juni. Ved utsatt eksamen kan vurderingsformen bli gjort om til muntlig eksamen.
Spesielle vilkår
Krever opptak til studieprogram:
Elektro - Ingeniørfag (BIELEKTRO)
Anbefalte forkunnskaper
IMAT1001 Matematiske metoder 1, IELET1002 Datateknikk og IELET2002 Reguleringsteknikk, eller tilsvarende emner.
Forkunnskapskrav
Ved søknader om godskrivning, godkjenning og innpassing av emner fra tidligere årskull eller andre institusjoners tilsvarende utdanninger, vil hver søknad behandles individuelt og søker må kunne medregne studiepoengreduksjon ved overlappende emner.
Kursmateriell
Forelesningsnotater. Øvinger og laboratorieoppgaver med løsningsforslag. Pensumbok:
- Spong, Robot Modeling and Control 2nd Edition
Studiepoengreduksjon
| Emnekode | Reduksjon | Fra | Til |
|---|---|---|---|
| TELE3003 | 5.0 | HØST 2019 |
Ingen
Versjon: 1
Studiepoeng:
7.5 SP
Studienivå: Tredjeårsemner, nivå III
Termin nr.: 1
Undervises: HØST 2024
Undervisningsspråk: Norsk
Sted: Trondheim
- Teknisk kybernetikk
Eksamensinfo
Vurderingsordning: Skriftlig skoleeksamen
- Termin Statuskode Vurdering Vekting Hjelpemidler Dato Tid Eksamens- system Rom *
- Høst ORD Skriftlig skoleeksamen 100/100 D INSPERA
-
Rom Bygning Antall kandidater - Vår UTS Skriftlig skoleeksamen 100/100 D INSPERA
-
Rom Bygning Antall kandidater
- * Skriftlig eksamen plasseres på rom 3 dager før eksamensdato. Hvis mer enn ett rom er oppgitt, finner du ditt rom på Studentweb.
For mer info om oppmelding til og gjennomføring av eksamen, se "Innsida - Eksamen"