Simulering og visualisering

Ansvar: Magnus Antonsen

Beskrivelse: For å utlede korrekte matematiske modeller for kabel-roboten vår brukte vi Python med matplotlib for å visualisere utregningene våre. Det første og viktigste å passe på er at kabelene ikke ryker og at motorene er synkrone i bevegelsene sine, ikke leddvis, men fysisk. Dette regnet vi ut ved hjelp av the law of cosine og Python.

Til høyre er et bilde som viser hastigheten på hver individuelle motor i en fysisk lineær bane fra (0,0,0) → (148,110,100) som er begrensningene til roboten. Her er det simulert med en oppløsning på 1000 tidssteg. Som tydelig vises fra figuren kan man se at hastigheten er normalisert rundt en maks hastighet (100), der dette er motorene som skal løse ut eller trekke inn tråd raskest i systemet for denne bevegelsen. Motor1 og Motor 7 er motorene som har konstant maks hastighet her, og det er fordi de løser ut max tråd når endepunktet beveger seg rett i mellom de to motorene. 

Det merkes også at motorene har en symmetrisk hastighetskurve, som logisk sett gir mening da bevegelsen er speilet bare invers for hver av motorene bortsett fra Motor 1 og Motor 7.