Stack er en funksjonsblokk som kontrollerer oppførselen til UR5e-maskinen. Den har seks innganger og seks utganger. 

    Innganger: StackStagKnapp, StackLineKnapp, StackQubeKnapp, ResetCount, BoxPickedUp og ResetAllCounters

    Utganger: StackStagRobot, StackLineRobot, StackQubeRobot, CountStag, CountLine og CountQube

Denne funksjonsblokken styrer hvilket sorteringsmodus roboten skal bruke for å plassere boksene.


Implementering:


Variabel liste:


Kode:

  • No labels

Industrielle styresystemer - NTNU Ålesund - Automasjon