Industrielle styresystemer - Wiki
Sanntidskommunikasjon er umiddelbar utveksling av informasjon eller kommunikasjon med minimal forsinkelse.
I dette prosjektet vil vi ha sanntidskommunikasjon for at det, til en størst mulig grad, skal være mulig å få en real-time representasjon av robot arm kontrolleren i RoboDK simulasjonen og i UR5e-en.
Kommunikasjonsprotokollene som blir brukt i dette prosjektet er Modbus, MQTT og OPC UA.
Av disse er det MODBUS som er mist egnet for sanntidskommunikasjon.
Modbus/TCP blir vanligvis ikke brukt for sanntidsdata på grunn av at TCP kan være upålitelige og er kan ikke
garantere konsistente resultater under like forhold, som betyr at protocolen er ikke-determenistisk.
TCP vil forsøke å gjenopprette tapte pakker, med et ubegrenset antall forsøk, noe som resulterer i usikker leveringstid.
Dette er en av faktorene som gjør Modbus/TCP uegnet for sanntidsapplikasjoner som krever rask responstid.
OPC UA, som nevnt, har en publish/subscribe modell og den følger Ethernet-standarden for tidssensitiv nettverking (TSN).
Publish/subscribe-modellen, til OPC UA, tillater kommunikasjon fra en til mange noder og mange til mange noder.
En server kan publisere data til nettverket og hver klient kan abonnere for å motta disse dataene.
Dette er mer effektivt modell, for sanntidskommunikasjon, enn mer tradisjonell forespørsel-svar metode.
Kilder:
Overview
Content Tools