You will want to check the servoj command. Essentially you bypass the controller’s path planning and stream directly a list of joint targets that the robot tries to track as fast as possible (with some parameters on how “aggressive” you want to track the target pose). / https://forum.universal-robots.com/t/realtime-control/9495

Oppdateringsfrekvens

Oppdateringsfrekvens er viktig for å operettholde responsiv kontroll av roboten. Oppdateringsfrekvensen gjennom MODBUS - UR5 kommunikasjonen er bestemt av hvor mange register input og output vi setter. Med dette i bakhodet er det viktig å vite hvor mye vi sender. For å få holde nøyaktigheten av målingane både inn og ut fra UR5e arma, bestemte vi oss for å sende vinkeldata fra roboten ut gjennom 6 output register. Dette fører til en nøyaktighet på 0.01 grader fra UR5e-referanse. Vi sender vinkelposisjon fra kontrolleren med 6 inputregister fra PLS. Totalt fra UR5e arma blir det prossesert 12 register hver syklus. For å forsikre at all data blir sendt kjører vi programmet i sekvensiell modus. Ser vi på UR5e armen med 12 register i sekvensiell modus, får vi ein dynamisk oppdateringsfrekvens på 5±30Hz. Kjører vi bare 6 register input, som blir definert av pls, får vi ein oppdateringsfrekvens på 5±70Hz. 

Den dynamiske oppdateringsfrekvens er påvirket av mengden register prossesert. Den er også påvirket av oppdateringsfrekvensen til PLS. Den laveste oppdateringsfrekvensen mulig på PLC modellen vi bruker, er 1ms, 100Hz

Gripper

Gripper kan aktuerast fra 47.9mm - 84.8mm. For å styre denne leser UR5e av input register på PLS i form av register input. Denne verdien blir multiplisert med 10 for å sende på integer form. Så dividert med 10 når mottatt av UR5e robot for å få nøyaktig verdi.