Controller 

Controller_To_Jointstate_Scaling(Funksjonsblokk)

Tar inn enkoderverdier og lagrer forrige enkoderverdi. Ved å ta forskjellen, og så multiplisere dem med forholdet mellom enkoderverdi og radianer, 2*pi / 1024 = 0.0061 gir endring i enkoderverdi i radianer. Ved å ta forrige vinkelverdi å addere forskjellen får man hva vinkel leddet er på. Dette blir iterert for hvert ledd. Etter blir vinkelverdien begrenset mellom 2*pi og 2*pi, de fysiske begrensingene

MQTT_to_gripLength(Funksjon)

MQTT_to_calibrateButton(Funksjon)

subscriber

300

Generelle funksjonsblokker

Split_string_to_int(Funksjonsblokk)

Queue_system(Funksjonsblokk)

Køsystemblokken sikrer at UR-roboten følger kontrollerens bane med stor nøyaktighet. Dette oppnås ved å lagre mellomliggende punkter når kontrolleren manipuleres imellom 2 posisjoner. Deretter kontrollerer den UR-roboten gjennom disse veipunktene ved å overvåke eventuelle avvik fra robotens faktiske posisjon basert på tilbakemeldinger.

visualization_HMI(Funksjonsblokk)

Vi

Modbus funksjonsblokker

jointstate_to_modbus(Funksjonsblokk)

modbus_to_jointstate(Funksjonsblokk)

Gripper_to_modbus(Funksjon)