Modbus TM-FLOW

For å kunne bruke roboten måtte man ha en eldre versjon av TM FLOW, altså system versjon 1.88.2400. Etter ruter oppsettet som det står skrevet om under, måtte Modbus settes fra TM-flow programmet. Det tok tid å forstå hvordan det skulle gjennomføres, siden CODESYS interface og navngiving var veldig annerledes fra TM sitt.

Fra TM-FLOW var enklere og mer intuitivt. Kommunikasjonen som ble satt opp var:

• Register output
• Digital input
• Register input

Når en skal koble til en ny enhet må den opprettes iModbus devices. Her må IP-adressen legges inn og hvilken port den kommuniserer på.

Timeout er bare for hvor lenge den skal kjøre uten signal.

Register output

I enheten må en legge til signals. Her passer en på at den blir tildelt riktig adresse og at den blir satt til å sende riktig type i forhold til det en skal lese av på mottaker siden.

Digital input

Disse signalene ble satt til BOOL  og hadde på lik måte som register output samme adresse som senderen.

Register input

Register input fikk inn koordinatene i int16 som ble satt til posisjonsvariabler. Disse ble oppdatert for hver gang runCommand ble sendt til TM-5 roboten.