24_3 Robotarm kontroller

Robotarm kontrolleren har 5 ledd. Hvert av disse leddene inneholder en roterende absolutt encoder, som måler posisjon.

Hver av encoderene kan måle 1024 ulike posisjoner på en hel rotasjon.

I bunnen av armen er det en Arduino mikrokontrollere som leser av det digitale utgangssignalet, til absolutt encoderene som er koblet sammen i en daisy chain konfigurasjon. 

Bildet under viser robotarm kontrolleren.