4.4 Funksjonsblokk

Funksjonsblokker er benyttet i programmet og implementert i programvaren Codesys for å sikre en god struktur og gjøre programmet modulært. Bruken av funksjonsblokker gir flere fordeler, inkludert gjenbrukbar kode, enklere feilsøking og vedlikehold, samt gir dette en bedre oversikt over programmets logikk.

Vi har valgt å lage 3 funksjonsblokker:

Stack: Funksjonsblokk for å bestemme hvordan roboten skal sortere objektene. Den inkluderer
også en tellefunksjon som holder oversikt over antall sorterte objekter, samt en nullstillings-funksjon.

Kontroller: Funksjonsblokk som styrer motoren til transportb ̊andet. Denne h ̊andterer start,
stopp og hastighetskontroll.

Detect: Funksjonsblokk for behandling av deteksjonssensoren.

Implimentering:

Variabel liste:

Kode: