Industrielle styresystemer - Wiki
Kameradetektering og publisering av posisjon over MQTT:
Vi bestemte oss for å bruke OpenCV til å spore objekter i sanntid og sende informasjon til ein MQTT-broker. Vi bruker Mosquito og har satt opp ein eigen broker-server på egen maskin.
Biblioteker:
- OpenCV(cv2)
- Numpy
- Paho MQTT
Koden sender all informasjonen som ein string som bruker topicen 'ObjectCoordinates'. Første delen av stringen inneheld antall objekt detektert av kameraet, og sender x- og y-koordinatar relatert til desse objekta. I Codesys har vi laga ein funksjon som splittar stringen basert på antall objekt. Den splittar stringen ved kvar ',' og lagrar oddetall i string-arrayet som x-koordinatar og partal i string-arrayet som y-koordinatar.
KameraKalibrering:
Vi valgte å lage eit eget program for kalibrering av HSV-verdiar. Programmet er veldig simpelt med sliders som varierer på HSV-verdiane og printer desse til terminalen. Når ønsket HSV-verdiar er funnet implementer vi dei i RoeBotCamPublish programmet vårt og det funket veldig bra.
Overview
Content Tools