24_6 PLS software

Planlegging

Visualisering

I starten ble det viktig å legge inn de forskjellige variablene som skulle kommuniseres over de forskjellige feltbussene, slik at det ble enklere for gruppemedlemmene å jobbe hver for seg.

Vi startet med en rask skisse av hvordan selve kommunikasjonen skulle funke mellom enhetene:

DEN MÅ LEGGES INN HER

Videre ble de forskjellige variablene som trengte for kommunikasjonen laget:

Deretter var det en del funksjoner som trengter

.

.

.

Til slutt ble sekvensen laget for robotbevegelsen. Det ble igjen brukt mye tid for å få kommunikasjonen som planlagt, men etter mye prøving og feiling ble det satt opp riktig i både TM Flow og CODESYS, ref MODBUS side.

Sekvensen for selve spillingen endte opp med å se slik ut:

Det generelle oppsettet til hver kodeblokk i robotspillingen var veldig likt, bortsett fra forandinger i hvordan koordinatene ble satt. For å kunne ta motspilleren sine brikker måtte en gameState for "capture" bli lagt til, som hopper tilbake til vanlig bevegelse når motstanderen kommer i kontakt med flere.