Programmet har 2 forskjellige moduser for simulering.

PLC → UR5

Gitt at en ikke har tilgang på kontroller armen, kan man sende leddvinkler fra PLS til UR5e. I denne modusen blir leddvinklene definert gjennom et brukergrensesnitt i CODESYS. Se figur 1

figur 1

PLC → RoboDK

Gitt at en ikke har tilgang på UR5e, kan en sende vinkler rett til RoboDK. Desse leddvinklene kan enten bli definert av brukergrensesnittet i CODESYS, eller fra kontrollerarmen. Se bilde under. Se figur 2

figur 2