Industrielle styresystemer - Wiki
...
Tar inn string og konverterer til integer. Reservert for å måle griplength fra MQTT
Tar inn string og konverterer til bool. Reservert for å måle knappstatus fra MQTT
Gir ut stringdata fra MQTT topic definert av xTopic. xOnSwitch skrur listener på eller av. xError gir feilmelding viss MQTT feiler.300
Reservert for å behandle MQTT vinkeldata. Splitter opp den 24 byte lange stringen i 6 like deler på 4, og konverterer dem til integer. Dette blir lagret i array of int og sendt til output.
...
Reservert for å behandle vinkeldata. Tar inn vinkeldata av typen REAL (float) og konverterer den til DWORD (16bit unsigned). Dette blir gjort ved å subtrahere -6.283 (maks negativ verdi av enhver vinkel) og multipliserer med 1000. Deretter blir alle desimal kuttet vekk.
Gjør det motsatte av funksjonsblokken over. Men sjekker fremdeles om verdiene er utenfor grensen.
Funksjonsblokken konverterer en flyttallverdi fra inngangen som representer den ønskede posisjonen til en gripper, til datavardien DWORD. Dette gjør den slik at tallet blir gjort om til en verdi som kan sendes i modbus. Den gjør dette ved å multiplisere inngangs verdien med 10 for å bevare et decimals presisjon og deretter konvertere resultatet til et 16-bit data verdi. Gripper verdien trenger bare 1 decimals presisjon.