...

Tar inn enkoderverdier og lagrer forrige enkoderverdi. Ved å ta forskjellen, og så multiplisere dem med forholdet mellom enkoderverdi og radianer, 2*pi / 1024 = 0.0061 gir endring i enkoderverdi i radianer. Ved å ta forrige vinkelverdi å addere forskjellen får man hva vinkel leddet er på. Dette blir iterert for hvert ledd. Etter blir vinkelverdien begrenset mellom 2*pi og 2*pi, altså de fysiske begrensingene. xCalibrate setter vinkelene til [0, -1.5708(-90deg), 0, 0, 0 ,0), som er kalibreringsposisjonen

MQTT_to_gripLength(Funksjon)

Tar inn string og konverterer til integer. Reservert for å måle griplength

MQTT_to_calibrateButton(Funksjon)

...

visualization_HMI(Funksjonsblokk)

Vi

Visualiseringsblokken gjør det enklere å tilordne variabler til knapper, slidere og tekstfelt. Dette forenkler prosessen med å raskt justere og omkoble disse elementene ved endringer. I tillegg bidrar den til å holde variablene i simuleringen organisert og oversiktlig.

Modbus funksjonsblokker

jointstate_to_modbus(Funksjonsblokk)

...