...

Controller_To_Jointstate_Scaling(Funksjonsblokk)

Tar inn inn enkoderverdier og lagrer forrige enkoderverdi. Ved å ta forskjellen, og så multiplisere dem med forholdet mellom enkoderverdi og radianer, 2*pi / 1024 = 0.0061 gir endring i enkoderverdi i radianer. Ved å ta forrige vinkelverdi å addere forskjellen får man hva vinkel leddet er på. Dette blir iterert for hvert ledd. Etter blir vinkelverdien begrenset mellom 2*pi og 2*pi, de fysiske begrensingene

MQTT_to_gripLength(Funksjon)

...

Queue_system(Funksjonsblokk)

Image Added

Køsystemblokken sikrer at UR-roboten følger kontrollerens bane med stor nøyaktighet. Dette oppnås ved å lagre mellomliggende punkter når kontrolleren manipuleres imellom 2 posisjoner. Deretter kontrollerer den UR-roboten gjennom disse veipunktene ved å overvåke eventuelle avvik fra robotens faktiske posisjon basert på tilbakemeldinger.Image Removed

visualization_HMI(Funksjonsblokk)

Image Added

Image RemovedVi

Modbus funksjonsblokker

jointstate_to_modbus(Funksjonsblokk)

...