Controller 

Controller_To_Jointstate_Scaling(Funksjonsblokk)

Tar inn 

MQTT_to_gripLength(Funksjon)

...

MQTT_to_calibrateButton(Funksjon)

subscriber

300

Generelle funksjonsblokker

Split_string_to_int(Funksjonsblokk)

Queue_system(Funksjonsblokk)

...

visualization_HMI(Funksjonsblokk)

Modbus funksjonsblokker

jointstate_to_modbus(Funksjonsblokk)

...