Versions Compared

Old Version 7

changes.mady.by.user Håvard Olai Solbakken

Saved on

compared with

New Version Current

changes.mady.by.user Morten Madsen Strømmen

Saved on

Key

  • This line was added.
  • This line was removed.
  • Formatting was changed.

...

jointstate_to_modbus(Funksjonsblokk)

Reservert for å behandle ferdigskalert vinkeldata. Tar inn vinkeldata av typen REAL (float) og konverterer den til DWORD (16bit unsigned). Dette blir gjort ved å subtrahere -6.283 (maks negativ verdi av enhver vinkel) og multipliserer med 1000. Deretter blir alle desimal kuttet vekk. . Viss en verdi er under -6.283 eller over 6.283 returnerer den feilkode.

modbus_to_jointstate(Funksjonsblokk)

...