Page History

En egen ruter skulle kobles opp for å opprette et LAN som Wago PLS-en og roboten kunne kobles til. Da blir det også mulig å koble seg til systemet med PC-en trådløst, på det lukkede nettverket.

Image Added

På dette nettverket skulle både Modbus RTU kommunikasjonen og MQTT protokollene kjøre. Utstyret som kom fra lageret på NTNU var ikke alltid like stabilt. Tre rutere ble testet før det fungerte til å sette opp nettverket.

Ettersom PLS-ene hadde en fastsatt IP-adresse, ble det bestemt at den skulle beholde samme adresse, for ikke å ødelegge dens innstillinger. Siden det ikke var en standard IP på 158.38.140.87, måtte oppsettet på ruteren endres. Gateway adressen ble endret til 158.38.140.1 for å gjøre det enkelt for Wago PLS-en å koble seg på.

Det fungerte fint på et lokalt nettverk fram til ruteren koblet ut, som skjedde med en av de første ruterne som ble prøvd. Hver gang ruteren ble resatt for å få tilbake kommunikasjonen ble den også satt til standard IP på 192.168.0.1.

For at enhetene ikke skulle miste kontakten, måtte de også bli tildelt statiske IP-adresser. I OMRON ble den nye Gateway adressen lagt inn slik at det skulle vite hvilket nettverk den skulle forvente en IP-adresse fra. Ettersom OMRON PLS og TM-5 roboten er separate systemer, hadde roboten også en helt annen IP-adresse. Dette ble heldigvis ikke noe problem for OMRON PLS-en.

Nettverksoppsettet til TM-FLOW ser slik ut:

Image Added

Her går en inn på MODBUS innstillinger og trykker TCP på Enable i Modbus slave.  IP-adressen må være innenfor den satte rangen til ruteren.