Versions Compared

Old Version 6

changes.mady.by.user Unknown User (matan)

Saved on

compared with

New Version Current

changes.mady.by.user Unknown User (matan)

Saved on

Key

  • This line was added.
  • This line was removed.
  • Formatting was changed.


Tema som gås gjennom, evt linkEventuell ekstra informasjon
UR vs TM i RoboDK180 grader forskjell på basen
Hvordan lage objekter i Shapes
Mappestruktur
Reference framePosisjon til objekt i forhold til robot base eller omgivelsene. Kan bygges opp et tre av parent-child relasjoner.
Hvordan legge til griperDrag and drop
Targets

Når en oppretter "targets" lagrer en TCP (Tool Center Point) sin posisjon i tillegg til robot-aksene, med hensyn til reference frame i det kartesiske området. Som en standard blir targets lagret som kartesiske targetsInterface - Image 16Image Modified. Når en da flytter på en referance frame vil roboten prøve å nå posisjonen til targets med hensyn til den rammen.

Det går også an å lagre targets i ledd-området, altså joint values Interface - Image 17Image Modified. Da er target en absolutt robotposisjon og vil ikke bli endret om rammen er flyttet på seg. 

Program
Linear, joint & circular moveUlike typer bevegelser du velger at roboten bruker i et program. Det er vanlig at den første bevegelsen i et program er en joint move.
Kollisjonssjekk

Velg Tools➔Collision Avoidance - Image 1Image Modified Check collisions for å skru kollisjonsdeteksjon på eller av. Om deteksjon er aktivert vil alle program og robotbevegelser stoppe ved en kollisjon. Alt som er koblet sammen til en kollisjonstilstand vil bli rødfarget under simuleringen.

Post Processor

Post Processors genererer robotprogram for en spesifikk robotkontroller. Det er ved hjelp av denne at en kan unngå direkte programmering i RoboDK.

Simulering og fartSom standard simulerer RoboDK fem ganger raskere i programmet enn på roboten. Det vil si at hvis et program utføres på 30 sekund vil programmet bli simulert i seks sekund. En kan skru opp hastigheten på simuleringen opp til en ratio til 100. En kan endre farten i Tools➔Options➔Motion menu.

Viktig å tenke på før en begynner


Replace Objects
  • Når en begynner å lage program, lag en callback på objektene som er i bruk!!! 
    • Lag et program, kall det «Replace Objects»
    • Add event
      • Action – Set object position (relative)
      • Marker det du vil ha muligheten til å tilbakestille, trykk ok
    • Nullstiller alt til begynnelsen
Banelinje
  • Viktig å lage «delposisjoner». En må skjønne banene til robotarmen og eventuell kollisjonskurs.
    • Mange roboter stopper ikke ved kollisjon. Dette kan skape store kostnader og tidsforsinkelser i produksjonen.
Diverse nyttige linker
Nedlastning av RoboDK (Lisens får dere)
RoboDKs dokumentasjon

RoboDKs egen spilleliste

(Bare de seks første og den siste, nr 12, er relevante)


Bibliotek med roboter, stasjoner, griper etc

RoboDKs eget forum med Q&A


Shortcuts som er greit å kunne
Ekstra Blir ikke forelest om
Professional Training by Jeremy from RoboDK
Diverse videoer om simulering og offline programmering
Drivere
FTP (File Transfer Protocol)
I/O
Display Message
Importere 3D-objekt