Versions Compared

Old Version 7

changes.mady.by.user M Husam Badenjki

Saved on

compared with

New Version Current

changes.mady.by.user Josef Noel Møgster

Saved on

Key

  • This line was added.
  • This line was removed.
  • Formatting was changed.

PLS - Kode planlegging

Ressurser

Planlegging

Visualisering

I starten ble det viktig å legge inn de forskjellige variablene som skulle kommuniseres over de forskjellige feltbussene, slik at det ble enklere for gruppemedlemmene å jobbe hver for seg.

Vi startet med en rask skisse av hvordan selve kommunikasjonen skulle funke mellom enhetene:


DEN MÅ LEGGES INN HERImage Added


Videre ble de forskjellige variablene som trengte for kommunikasjonen laget:

Deretter var det en del funksjoner som trengter

.

.

.

Til slutt ble sekvensen laget for robotbevegelsen. Det ble igjen brukt mye tid for å få kommunikasjonen som planlagt, men etter mye prøving og feiling ble det satt opp riktig i både TM Flow og CODESYS, ref MODBUS side.

Sekvensen for selve spillingen endte opp med å se slik ut:
Image Removed

Det generelle oppsettet til hver kodeblokk i robotspillingen var veldig likt, bortsett fra forandinger i hvordan koordinatene ble satt. For å kunne ta motspilleren sine brikker måtte en gameState for "capture" bli lagt til, som hopper tilbake til vanlig bevegelse når motstanderen kommer i kontakt med flere.

for MQTT opprettet for å kunne starte logikken til selve SFC programmet som hadde blitt opprettet.

Image Added

  • Konvertering av sjakknotasjon bevegelse til robotkoordinater var en essensiell del av programmet fra start. Derfor ble disse funksjonene laget før koden i programmet.
  • SFC programmet var omfattende å lage men startet simpelt ved å integrere bevegelse med sjakknotasjon.
  • Etter hvert ble funksjonsblokken for lagring av brikker lagt til.
  • TM-FLOW programmet ble laget underveis for både å teste Modbus of for å få inn bevegelsen.


CODESYS program

AIS2104MainPLCCode.project


CODESYS