Industrielle styresystemer - Wiki
...
I denne situasjonen blir det brukt 4 6 stk EMS22A50 absolutte encodere som er koblet i serie i robot arm kontrolleren, og blir lest av en arduino mikrokontroller.
Det er dermed 1 encoder for hver av de følgende leddene; Base joint, Shoulder joint, Elbow joint, Wrist joint 1, Wrist joint 2 og Wrist joint 3.
Hver av disse encoderene har en oppløsning slik at de kan vise 1024 ulike posisjoner.
...
Hvis summen ikke er et partall, indikerer det en overføringsfeil.
bourns.com/product-datasheets/EMS22A.pdff