Page History

Kameradetektering og publisering av posisjon over MQTT:

RoeBotCamPublish.py

Vi bestemte oss for å bruke OpenCV til å spore objekter i sanntid og sende informasjon til ein MQTT-broker. Vi bruker Mosquito og har satt opp ein eigen broker-server på egen maskin som komuniserer over ethernett IP med Python program  og PLS .

Biblioteker:

• OpenCV(cv2)
• Numpy
• Paho MQTT

Koden sender alle infromasjonen på all informasjonen som ein string som bruker topicen 'ObjectCoordinates'. Første delen av stringen innehelder inneheld antall Objekt objekt detektert av kamerae kameraet, og sender x- og y-kordinater. -koordinatar relatert til desse objekta. I Codesys har vi laga ein funksjon som splittar stringen basert på antall objekt. Den splittar stringen ved kvar ',' og lagrar oddetall i string-arrayet som x-koordinatar og partal i string-arrayet som y-koordinatar.

KameraKalibrering:

CameraCalibration.py

Image Removed

Vi valgte å lage eit eget program for kalibrering av HSV-verdiar. Programmet er veldig simpelt med sliders som varierer på HSV-verdiane og printer desse til terminalen. Når ønsket HSV-verdiar er funnet implementer vi dei i RoeBotCamPublish programmet vårt og det funket veldig bra. 

Image AddedImage AddedImage Removed