Page History

...

For å programere og demonstrere RoeBot'en uten hardware, ble det laget en simulasjon i CodeSys. I simuleringen blir servomotorene og steppermotorene koblet i lag for å teste åpning og lukking av skuffer. Man kan kalibrere alle motorene. Servomotoren har 8 knapper for instilling: Calibration, Drawer 1, Drawer 2 og Drawer 3, der skuffene har en gitt posisjon, og fire knapper for endebryterne. Den har også en lampe som lyser når servoen har nådd ønsket posisjon. Steppermotorene har fire knapper, open og close for å åpne og lukke skuffen, og kalibreringsknapper for og kalibrere de to forskjellige motorene. I tillegg kan man gi de fysiske koordinater i x og y retning når skuffen er åpen. De har brytere som hviser hvilken retning de beveger seg og to lamper som viser om de har nådd limit/endebryter. For å fungere i lag er det laget en SFC. Når man ser at stepperen stopper opp før programmet går videre, er det grunnet en innlagt tidsforsinkelse. Dette ble gjort for at servoren skal rekke å få en ny posisjon før den sier om den har nådd posisjonen.  Både steppermotorene og servomotor har bevegelige simulasjoner for å illustrere programmet. Under er bilder og videoer av stepper- og servomotor simulasjonene:

Satt i hop ble simulasjonen seende slik ut:

Image Added

Simulasjonen av servomotoren:

Kalibrering av stepper motorer:

Simulasjon av fullført RoeBot:

Her er noen videoer som illustrerer hvordan funksjonsblokkene jobber gjennom simulasjonen: