Page History

PLS - Kode planlegging

Ressurser

I starten ble det viktig å legge inn de forskjellige variablene som skulle kommuniseres over de forskjellige feltbussene, slik at det ble enklere for gruppemedlemmene å jobbe hver for seg.

Vi startet med en rask skisse av hvordan selve kommunikasjonen skulle funke mellom enhetene:

Image Added

Videre ble de forskjellige variablene som trengte for MQTT opprettet for å kunne starte logikken til selve SFC programmet som hadde blitt opprettet.

Image Added

• Konvertering av sjakknotasjon bevegelse til robotkoordinater var en essensiell del av programmet fra start. Derfor ble disse funksjonene laget før koden i programmet.
• SFC programmet var omfattende å lage men startet simpelt ved å integrere bevegelse med sjakknotasjon.
• Etter hvert ble funksjonsblokken for lagring av brikker lagt til.
• TM-FLOW programmet ble laget underveis for både å teste Modbus of for å få inn bevegelsen.

CODESYS program

AIS2104MainPLCCode.project

CODESYS

• https://help.codesys.com/api-content/2/codesys/3.5.12.0/en/_cds_datatype_array/
• https://help.codesys.com/webapp/_cds_datatype_structure;product=codesys;version=3.5.17.0
• https://help.codesys.com/api-content/2/codesys/3.5.12.0/en/_cds_st_instruction_for/
• https://help.codesys.com/webapp/_cds_struct_reference_datatypes;product=codesys;version=3.5.17.0