Page History

Kameradetektering og publisering av posisjon over MQTT:

RoeBotCamPublish.py

Vi bestemte oss for å bruke OpenCV til å spore objekter i sanntid og sende informasjon til ein MQTT-broker. Vi bruker Mosquito og har satt opp ein eigen broker-server på egen maskin.

Biblioteker:

• OpenCV(cv2)
• Numpy
• Paho MQTT

Koden sender all informasjonen som ein string som bruker topicen 'ObjectCoordinates'. Første delen av stringen inneheld antall objekt detektert av kameraet, og sender x- og y-koordinatar relatert til desse objekta. I Codesys har vi laga ein funksjon som splittar stringen basert på antall objekt. Den splittar stringen ved kvar ',' og lagrar oddetall i string-arrayet som x-koordinatar og partal i string-arrayet som y-koordinatar.

KameraKalibrering:

CameraCalibration.py

Vi valgte å lage eit eget program for kalibrering av HSV-verdiar. Programmet er veldig simpelt med sliders som varierer på HSV-verdiane og printer desse til terminalen. Når ønsket HSV-verdiar er funnet implementer vi dei i RoeBotCamPublish programmet vårt og det funket veldig bra. 

Image AddedImage Added View filenameCameraCalibration.pyheight150