Page History

Planlegging

Visualisering

I starten ble det viktig å legge inn de forskjellige variablene som skulle kommuniseres over de forskjellige feltbussene, slik at det ble enklere for gruppemedlemmene å jobbe hver for seg.

Vi startet med en rask skisse av hvordan selve kommunikasjonen skulle funke mellom enhetene:

DEN MÅ LEGGES INN HER

Videre ble de forskjellige variablene som trengte for kommunikasjonen laget:

Deretter var det en del funksjoner som trengter

.

.

.

Til slutt ble sekvensen laget for robotbevegelsen. Det ble igjen brukt mye tid for å få kommunikasjonen som planlagt, men etter mye prøving og feiling ble det satt opp riktig i både TM Flow og CODESYS, ref MODBUS side.

Sekvensen for selve spillingen endte opp med å se slik ut:

Det generelle oppsettet til hver kodeblokk i robotspillingen var veldig likt, bortsett fra forandinger i hvordan koordinatene ble satt. For å kunne ta motspilleren sine brikker måtte en gameState for "capture" bli lagt til, som hopper tilbake til vanlig bevegelse når motstanderen kommer i kontakt med flere.

Image Added

Function Block

En funksjonsblok med 16 input og 4 output for å kunne flytte brikkene.

inputene:

• WSelectedX, WSelectedY: Velger brikke som står på X- og Y-koordinaten for hvit brikke.
• WTargetX, WTargetY: Velger sluttposisjon til hvit brikke.
• BSelectedX, BSelectedY: Velger brikke som står på X- og Y-koordinaten for svart brikke.
• BTargetX, BTargetY: Velger sluttposisjon til svart brikke.

Tidligere posisjoner:

• PrevWSelectedX, PrevWSelectedY: Er de tidligere posisjonene til den hvite brikken (WTargetX, WTargetY).
• PrevBSelectedX, PrevBSelectedY: Er de tidligere posisjonene til den svarte brikken (BTargetX, BTargetY).

Nye posisjon:

• PrevWTargetX, PrevWTargetY: Er de nye posisjon til den hvite brikken.
• PrevBTargetX, PrevBTargetY: Er de nye posisjon til den svarte brikken.

Outputene:

• WhitePiecePos: Er startposisjonen fra WSelectedX, WSelectedY til slutt posisjon fra  WTargetX, WTargetY for hvit brikke.
• BlackPiecePos: Er startposisjonen fra BSelectedX, BSelectedY til BTargetX, BTargetY for svart brikke.
• PrevWhitePiecePos: Er den nye posisjonen fra PrevWSelectedX, PrevWSelectedY til den nye slutt posisjon for hvit brikke.
•  PrevBlackPiecePos: Er den nye posisjonen fra PrevBSelectedX, PrevBSelectedY til den nye slutt posisjon for svart brikke.

Image Added