Versions Compared

Old Version 1

changes.mady.by.user Magnus Antonsen

Saved on

compared with

New Version 2

changes.mady.by.user Magnus Antonsen

Saved on

Key

  • This line was added.
  • This line was removed.
  • Formatting was changed.
Comment: added more context, and updated simulation figures

Ansvar: Magnus Antonsen

Beskrivelse: For å utlede korrekte matematiske modeller for kabel-roboten vår brukte vi Python med matplotlib for å visualisere utregningene våre. Det første og viktigste å passe på er at kabelene ikke ryker og at motorene er synkrone i bevegelsene sine, ikke leddvis, men fysisk. Dette regnet vi ut ved hjelp av the law of cosine og Python.Til høyre er et bilde som viser hastigheten på hver individuelle motor i en fysisk lineær bane fra


Ved å bruke the law of cosine finner vi vinkel C.

a = Length between endpoints
b = Motor -> endpos
c = Motor -> startPos






Image Added

---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Image Added

Movement type: Diagonal (0,0,0) → (148,110,100)

som er begrensningene til roboten. Her er det simulert med en oppløsning på 1000 tidssteg. Som tydelig vises fra figuren kan man se at hastigheten er normalisert rundt en maks hastighet (100), der dette er motorene som skal løse ut eller trekke inn tråd raskest i systemet for denne bevegelsen. Motor1 og Motor 7 er motorene som har konstant maks hastighet her, og det er fordi de løser ut max tråd når endepunktet beveger seg rett i mellom de to motorene. 

The image on the left shows the motor speed of each motor from zero which is no movement, to 1 being max movement. As the image shows motor 1 and motor 7 has max speed at all times. This is obvious because the end effector starts at 0,0,0 where motor 1 is, and ends at 148,110,100 where motor 7 is.

The image on the right shows more detailed for each motor seperatly, and the colors show motors diagonal of each other. Motor 1 is across motor 7 diagonally, and they move at the same speed.


Image Added

Det merkes også at motorene har en symmetrisk hastighetskurve, som logisk sett gir mening da bevegelsen er speilet bare invers for hver av motorene bortsett fra Motor 1 og Motor 7. 

Image Removed