course-details-portlet

TK8102

Ulineær tilstandsestimering

Velg studieår

Undervises ikke studieåret 2024/2025

Studiepoeng 7,5
Nivå Doktorgrads nivå
Undervisningsspråk Engelsk
Sted Trondheim

Om

Om emnet

Faglig innhold

Emnet undervises vår i partallsår. Emnet omhandler tilstandsestimering for ulineære dynamiske systemer med ekstra fokus på målfølging og simultan navigasjon og kartlegging (SLAM), inkludert teoretisk rammeverk og implementasjonsferdigheter. Emnet undervises på engelsk.

Læringsutbytte

KUNNSKAP: Inngående kunnskap om teori og metoder for tilstandsestimering for deterministiske og stokastiske ulineære systemer. Relevante definisjoner og egenskaper av observabilitet. Tilstandsestimering: Filtrering og glatting. Kalman-baserte teknikker for stokastiske systemer. Ulineære observere. Grafiske modeller, faktorgraf-baserte SLAM-teknikker. Parameterestimering. Data-assosiasjon. Anvendelser i sensorfusjon. FERDIGHET: • Kunne analysere ulineære systemers observerbarhetsegenskaper. • Kunne selvstendig vurdere fordeler og ulemper ved ulike estimeringsmetoder, og gjøre et kvalifisert valg av metode for et gitt system.• Kunne selvstendig designe ulineære tilstandsestimatorer. Kunne diskutere det resulterende systemets fordeler og begrensninger. Kunne designe SLAM-systemer. GENERELL KOMPETANSE: • Kunne anvende sine kunnskaper og ferdigheter på nye områder for å gjennomføre avanserte oppgaver og prosjekter. Kan formidle omfattende selvstendig arbeid og behersker fagområdets uttrykksformer. Kan bidra til nytenkning og innovasjonsprosesser.

Læringsformer og aktiviteter

Kollokvier og frivillige regneøvinger. Prosjektoppgave med rapport.

Forkunnskapskrav

TTK4115 Lineær systemteori eller et tilsvarende emne som dekker Kalmanfilter, stokastisk systemteori og estimering.

Kursmateriell

Artikkelsamling, oppgis ved semesterstart.

Fagområder

  • Teknisk kybernetikk

Kontaktinformasjon

Ansvarlig enhet

Institutt for teknisk kybernetikk