course-details-portlet

TK8102 - Ulineær tilstandsestimering

Om emnet

Undervises ikke studieåret 2024/2025

Faglig innhold

Emnet undervises vår i partallsår. Emnet omhandler tilstandsestimering for ulineære dynamiske systemer med ekstra fokus på målfølging og simultan navigasjon og kartlegging (SLAM), inkludert teoretisk rammeverk og implementasjonsferdigheter. Emnet undervises på engelsk.

Læringsutbytte

KUNNSKAP: Inngående kunnskap om teori og metoder for tilstandsestimering for deterministiske og stokastiske ulineære systemer. Relevante definisjoner og egenskaper av observabilitet. Tilstandsestimering: Filtrering og glatting. Kalman-baserte teknikker for stokastiske systemer. Ulineære observere. Grafiske modeller, faktorgraf-baserte SLAM-teknikker. Parameterestimering. Data-assosiasjon. Anvendelser i sensorfusjon. FERDIGHET: • Kunne analysere ulineære systemers observerbarhetsegenskaper. • Kunne selvstendig vurdere fordeler og ulemper ved ulike estimeringsmetoder, og gjøre et kvalifisert valg av metode for et gitt system.• Kunne selvstendig designe ulineære tilstandsestimatorer. Kunne diskutere det resulterende systemets fordeler og begrensninger. Kunne designe SLAM-systemer. GENERELL KOMPETANSE: • Kunne anvende sine kunnskaper og ferdigheter på nye områder for å gjennomføre avanserte oppgaver og prosjekter. Kan formidle omfattende selvstendig arbeid og behersker fagområdets uttrykksformer. Kan bidra til nytenkning og innovasjonsprosesser.

Læringsformer og aktiviteter

Kollokvier og frivillige regneøvinger. Prosjektoppgave med rapport.

Forkunnskapskrav

TTK4115 Lineær systemteori eller et tilsvarende emne som dekker Kalmanfilter, stokastisk systemteori og estimering.

Kursmateriell

Artikkelsamling, oppgis ved semesterstart.

Flere sider om emnet

Ingen

Fakta om emnet

Versjon: 1
Studiepoeng:  7.5 SP
Studienivå: Doktorgrads nivå

Undervisning

Ingen

Undervisningsspråk: Engelsk

Sted: Trondheim

Fagområde(r)
  • Teknisk kybernetikk
Kontaktinformasjon

Ansvarlig enhet
Institutt for teknisk kybernetikk

Timeplan

Listevisning
Kalendervisning

Eksamensinfo

  • * Skriftlig eksamen plasseres på rom 3 dager før eksamensdato. Hvis mer enn ett rom er oppgitt, finner du ditt rom på Studentweb.
Eksamensinfo

For mer info om oppmelding til og gjennomføring av eksamen, se "Innsida - Eksamen"

Mer om eksamen ved NTNU