43441     NAVIG FARTØYSTYRING
          Navigasjon og fartøystyring
          Guidance, navigation and control
Faglærer: Professor Thor Inge Fossen
Uketimer: Vår: 4F + 3Øu + 1D = 12Bt
Tid:      Vår:   F   on  12-14  EL6                         Ø   ti  12-15 EL6
                     to  10-12  EL6
Eksamen:  8.mai                Hjelpemidler: B1            Øvinger: O    Karakter: TE

Mål: Faget vil legge vekt på modellering av fartøybevegelse og design av styringssystemer for skip og undervannsfartøyer basert på eksisterende navigasjonssystemer.

Forutsetning: Kjennskap til Lyapunov stabilitetsteori og Kalman filtrering er en fordel.

Innhold: Faget omfatter styring av skip og undervannsfartøyer i 6 frihetsgrader. Kinematikk, dynamikk og hydrodynamikk. Lineær kvadratisk optimal regulering med tilstandsestimering. Lineær og ulineær stabilitetsteori. Adaptive reguleringssystemer for banefølging, herunder adaptiv linearisering med tilbakekobling og passivitets baserte metoder. Autopilot design og dynamisk posisjonering, sensor- og navigasjonssystemer. Estimatorbasert navigasjon.

Undervisningsform: Forelesninger, øvinger og obligatorisk prosjekt. Øvingene utføres dels som regneøvinger og dels ved simuleringer i MATLAB/SIMULINK. Obligatorisk lab.oppgave på styring av modellbåt. Minst 75% kreves utført.

Kursmateriell:Thor I. Fossen: Guidance and Control of Ocean Vehicles, John Wiley & Sons, Ltd. 1994.

Thor I. Fossen: Navigasjonssystemer: Matematisk modellering og estimering.

Kompendium utgitt ved instituttet.