Jan Inge Dyrhaug
Forskning
PhD-tema: Interaksjonsstyring av lette farkost-manipulatorsystemer
Jeg er interessert i de fundamentale utfordringene som oppstår når man forsøker å knytte matematisk modellering og analyse med praktisk regulering av komplekse, fysiske systemer med signifikant ulineær og ukjent dynamikk. Forskningsfokuset mitt er på interaksjonsregulering av lette farkost-manipulatorsystemer, dvs. mobile manipulatorer, med hovedvekt på det maritime (undervanns)domenet. Oppgavene jeg ønsker å løse er ting som å få robotene til autonomt og pålitelig å være i stand til å vri på en ventil, plukke opp et objekt av interesse, taktil sansning (å berøre og banke forsiktig på f.eks. en rørledning for å vurdere styrken) med mer.
Forskningsinteresser:
- interaksjonsregulering
- ulineær regulering og estimering
- regulering av komplekse systemer
- bio-inspirert robotikk
- modellering for regulering
- robust adaptiv regulering
- modell-prediktiv regulering (MPC)
- fysikk-informert maskinlæring